介绍拱手礼之前，先介绍一下揖礼。
无论是拱手礼还是抱拳礼，还是交手礼或者是叉手礼（万福礼）等等，这些由双手的姿势变化行礼的礼，都是揖礼演化而来。
揖礼，即相见礼，起源于周代以前，约有3000年以上历史。周成王年幼即位，由叔叔周公旦摄政，建立周朝各项典章制度和礼乐制度，确立以宗法制度为中心的政治体制，此后，揖礼行于天下。
当时流行的大礼是跪拜礼，而揖礼没有跪拜礼那么隆重。
据《周礼》记载，根据双方的地位和关系，作揖有揖有土揖、时揖、天揖、特揖、旅揖、旁三揖之分。
时揖：（上揖：揖礼手位于高者，标准揖礼）拱手向前平伸；
行礼时，身体肃立，双手合抱，左手在上，手心向内；俯身推手时，双手缓缓高举齐额，俯身约60度，起身时，恢复立容。
天揖：（中揖：揖礼手位于平者，又叫：拱手，推手，抱拳）拱手前伸而稍上举；
同辈日常见面，辞别礼。身体肃立，双手抱拳，左手在上，，手心向下，从胸前向外平推，俯身约30度，起身，同时自然垂手或袖手。
土揖：（下揖：揖礼手位于下者，又叫：下手）
用于长辈或上司还礼。行礼时，身体肃立，双手合抱，左手在上，手心向内，俯身约30度，推手稍向下，然后缓缓起身，恢复立容。
旅揖：按等级分别作揖；
旁三揖：对众人一次作揖三下。
长揖，即拱手高举，自上而下向人行礼。向人作揖虽然恭敬，有时则表示倨傲。
这样，揖礼的姿势基本上就清晰了。左右手食指中指无名指尾指四指并拢，左掌抚托右掌背交叉或平叠，掌心朝内，左右拇指相扣，两手合抱，拱手为礼。需要注意的是女子揖礼，与男子相比唯右手在前左手在后。后又出现女子万福礼，双手握拳交叠右手上左手下放在小腹中线，目视下微屈膝，口称“某某万福”。
