在周王国前期，最高为周王国的国王，国王以下为诸侯，据说为公侯伯子男五等，即晋国、齐国等国的国君，而诸侯以下，为卿、大夫、士。诸侯的封地是诸侯国，卿、大夫、士的封地是采邑。
到了战国时期，各诸侯国也纷纷升级为王国。各诸侯国之中，秦国的制度比较特别，与中原国家不同，中原各国君主以下，为卿、大夫、士，而秦国君主以下，则为二十级军功爵位，必须以军功取得。
后来的刘邦，虽然是楚国人，但是他是实际上的关中王，与项羽征战，是以关中为基地进行的，因此，在不小的程度上，汉承秦制，汉帝国继承了秦帝国，秦国的军功爵位，分为二十等级，汉帝国完全继承。秦王国时期，其本身是诸侯国，在升级为秦帝国之后，则没有诸侯这一级了，而汉帝国则综合了秦王国和秦帝国这两个时期，在二十级军功爵位之上，有诸侯，诸侯当时只有国王一级，专门封给刘家皇族成员。
具体是：
诸侯：国王；
二十级军功爵位，最高为二十级，最低为一级，自上至下，分别是：列侯、关内侯、大庶长、驷车庶长、大上造、少上造、右更、中更、左更、右庶长、左庶长、五大夫、公乘、公大夫、官大夫、大夫、不更、簪袅、上造、公士。
秦汉的军功爵位，有些类似于现代的军衔，以现代参照一下，大致上，公士相当于现代军队的下士，上造相当于上士，而不更、簪袅则相当于军士长，再往上，以此类推。
军功爵位的次高级，关内侯，无封地，有食户，可以食租税。
军功爵位的最高级，列侯，有封地，列侯的封地为一个县，户数为一万户左右，因此，称为万户侯。需要说明的是，汉帝国皇族诸侯王的嫡长子，继承王位，而嫡长子以外的儿子，则也封为列侯。列侯的具体例子，如，朱虚侯刘章、冠军侯霍去病、博望侯张骞、定远侯班超等等。霍去病的侯爵封地为南阳郡冠军县，张骞的侯爵封地为南阳郡博望县，后来三国刘备火烧博望坡，就在此处。
