驸马是中国古代帝王女婿的称呼。又称帝婿、主婿、国婿等 。因驸马都尉得名。汉武帝时始置驸（副）马都尉，驸，即副。驸马都尉，掌副车之马。到三国时期，魏国的何晏，以帝婿的身份授官驸马都尉，今后又有晋代杜预娶晋宣帝之女安陆公主，王济娶司马昭（文帝）之女常猴子主，都授驸马都尉。魏晋今后，帝婿按例都加驸马都尉称号，简称驸马，非实官。今后驸马即用以称帝婿。清代称额驸。
关于驸马的由来，民间撒布着如许一段传说：
相传，楚汉相争时期，汉高祖刘邦在与楚霸王项羽转战沙场的岁月里，专门坐在一辆由两人驾驶的马车里，冲锋陷阵，批示斗争。马车上共有三个座位，前面设两个座位，为车夫所坐，后背为刘邦所坐，驾驶马车的车夫分为“正马”与“副马”，一正一副，轮换驾驶马车。
有一日，刘邦与项羽在徐州丰县与沛县搭界处鏖战，苦战三天三夜，最后，刘邦大北，落荒而逃。项羽乘胜追击，穷追不放。此时，刘邦摆布只剩下了一个车夫和十几名将士，眼看项羽的戎马就要追赶上，这时，正马不幸被乱箭射中，就地阵亡，副马立即顶替了正马的位子，驾驶马车持续向前奔驰，在这危机关头，副马顿生一计，他把本身的红袍脱下，与刘邦的黄袍对调了一下，马车行至一条拐弯处时，刘邦从马车上跳了下来，副马持续挥舞马鞭，向前方奔去。
项羽的将士，一向把穿黄袍的看成刘邦，拼命追赶，当赶上马车时，车上已空无一人，只留下了一件黄袍。副马在另一处拐弯的处所也跳车逃跑了。
后来，刘邦做了皇帝，为了答谢副马的救命之恩，四处张贴皇榜寻找副马。副马找到后，官封都尉，刘邦将小女许配于他，人称“副马都尉”，因“副马”不雅观，人们便唤成“驸马都尉”。后来，人们把“都尉”二字也去掉了，简称“驸马”，自此，驸马便成了历代皇婿的代称了。
从西汉到东汉，“驸马”与帝婿无关，据权势典籍所载，“驸马”一词系由“驸马都尉”演化而来。
驸马都尉一作副马都尉，顾名思义，是掌副车之马的一种官职。什么是副车呢？
其义有二。一是指古代帝王外出时的从车。《史记·留侯世家》中说张良为给韩国报仇，不吝重金收买了一个壮士，命他用大铁锤“击秦始皇博浪沙中，误中副车。”副车之数有几多呢？司马迁的《史记》索引认为有三十六乘，这么多车子需要有一个首级统管，所以，要置副车（马）都尉。副车的此外一个意思是指清代的分试副榜贡生。《称呼录》“今以举工资公车，其以副车称副榜，固其所也。”与驸马有关的“副车”显然用的是其第一种寄义。
在西汉时，驸马都尉一职多由宗室、外戚及公侯之子孙担当，鲜有由帝婿担当着。为了解说问题，我们不妨把两汉的公主及丈夫官职枚举如下，以便解说：
1、西汉
鲁元公主，其夫张敖，赵王世子；馆陶公主，其夫陈午，堂邑侯陈婴孙；昌平公主，其夫周胜之，绛侯周勃子；平阳公主，先嫁曹寿（官平阳侯），再嫁夏侯颇（汝阴侯），后嫁卫青（官上将军）；南宫公主，其夫彭申，封张侯；鄂邑长公主，其夫王充，封盖侯；卫长公主，其夫栾大，封五利将军；阳石公主、诸邑公主均早夭，无夫；夷安公主，其夫姓名弗成考，封昭平君；江都公主，其夫岑娶，封乌孙王；汉公主（楚主），其夫有三，①岑娶、②翁靡、③狂生，均封乌孙王；阳邑公主，其夫张建，封博城侯。
2、东汉
新野公主，其夫邓晨，无职；湖阳公主，其夫胡珍，封骑都尉；宁平公主，其夫李通，封固始侯；舞阳公主，其夫梁松，封延陵侯；馆陶公主，其夫韩光，无职；郦邑公主，其夫阴丰，无职；获嘉公主，其夫冯柱，无职；沁水公主，其夫邓乾，封高密侯；浚仪公主，其夫王度，封鞅侯；鲁阳、乐平、成安、武德四公主未嫁；平邑公主，其夫冯由，封黄门侍郎；阴安、修武、共邑三公主未嫁；临颖公主，其夫贾建，封即墨侯；闻喜公主未嫁；舞阴公主，其夫邓褒，封少府；阴城公主未嫁；濮阳公主，其夫耿良，封好畴侯；舞阳、冠军、汝阳三公主未嫁；阳安公主，其夫伏完，封不其侯；内黄公主，其夫宝穆，无职。
3、三国
安阳公主，名不详，为荀恽之妻；金乡公主，名不详，何晏之妻；清河长公主，名不详，夏侯楙之妻
吴全公主，先嫁周循，后嫁全琮 ；孙鲁育，字小虎，即朱公主，三国时吴大帝孙权之女，全公主（孙鲁班）之妹，东吴上将朱据之妻，后嫁 刘纂 。
4、隋朝
襄国公主，生卒不详，隋文帝女，母不详。公主下嫁八柱国之一李弼的孙子河阳郡公、河州刺史李长雅。李长雅是李密的堂叔。广平公主，隋文帝女，母不详。公主下嫁宇文庆之子宇娴静礼。兰陵公主，字阿五。隋文帝杨坚第五女，母独孤皇后。兰陵公主初嫁仪同王奉孝。王奉孝逝世后，公主再嫁河东柳述。南阳公主，隋炀帝杨广的长女。南阳公主嫁给大文学家宇文士及。
5、唐朝
长沙公主（下嫁冯少师）；襄阳公主（下嫁窦诞）；平阳公主（谥号“昭”，称平阳昭公主，母窦皇后，下嫁柴绍）；高密公主（下嫁长孙孝政，又嫁段纶）；高阳公主（下嫁房遗爱）；长庆公主（先封为桂阳公主，下嫁赵慈景，又嫁杨师道） ；长沙公主（先封为万春公主，下嫁豆卢怀让）；房陵公主（先封为永嘉公主，下嫁窦奉节，又嫁贺兰僧伽）；九江公主（下嫁执失思力）；庐陵公主（下嫁乔师望）；南昌公主（下嫁苏勖）；安平公主（下嫁杨思敬）；淮南公主李澄霞（下嫁封道言）；真定公主（下嫁崔恭礼）；衡阳公主（下嫁阿史那·社尔）；丹阳公主（下嫁薛万彻）；临海公主（下嫁裴律师）；馆陶公主（下嫁崔宣庆）；安宁公主（先封为令媛公主，下嫁温挺，又嫁郑敬玄）；常乐公主（下嫁赵瑰）。
