齐桓（huán）公是个急性子，巴不得一天之内就成为诸侯霸主。所以上台的第二年正月，也就是公元前684年春天，发兵攻打鲁国。为什么选择攻打鲁国呢？齐国与鲁国一向有仇呀，小读者们还记得吗，鲁桓公因发现文姜与哥哥齐襄（xiāng）公的奸情，被齐襄公派人杀害，鲁庄公就是鲁桓公的儿子。后来齐国内乱，鲁国支持公子纠，但公子小白上台做了齐国国君，还逼迫鲁国杀了公子纠，纠的老师召忽尽忠自杀，另一个老师管仲做了齐国国相，所以齐鲁有两代仇恨。齐桓公是个容易记仇的掌柜，加上争霸的心情急切，所以借着复仇的名义攻打鲁国。
鲁国虽然弱小，但是也不能认㞞（sóng），决定派兵迎战，可是谁做带队先锋呢？找来找去，在鲁国还真找不到几个。鲁庄公正犯难，宫殿外有人求见，来人自称曹刿（guì）。
话说曹刿要来求见鲁庄公，要求带兵抵抗齐军，四周邻居都嘲笑他异想天开，不自量力，这带兵打仗有鲁国王公贵族，高官权臣，用得着你曹刿操心？再说你是什么身份？曹刿轻轻一笑，说：“你们根本不知道，这帮王公贵族高官权臣，只知道满嘴吃肉，目光短浅，哪里会深谋远虑呢？”
曹刿见到庄公，开门见山问：“掌柜的，你将凭借什么去作战？”曹庄公回答说：“衣服粮食，是安生立命的基础，我不敢独自拥有，一定会跟各位大臣一同分享。”曹刿嗤笑说：“这类小恩小惠，又不能跟所有百姓分享，老百姓不会真心跟从你。”鲁庄公又说：“祭祀（jì sì）用的物品，我从来不敢夸大数目，会如实向上天报告。”曹刿说：“切，您这点小小信用，骗骗自己就算了，天神会轻易相信你吗？你这样神灵不会保护你的。”鲁庄公又说：“大大小小的诉讼案件，即使我不能一一去审察，但也会根据案情作出合理的判决。”曹刿听后说：“掌柜的，您哪，总算是做了一件尽忠职守的事，凭这个，您可以跟齐国打一仗了。作战时，请让我陪同您一起去吧。”
齐鲁两军最终在长勺这个地方相遇。齐军主帅正是鲍（bào）叔牙。齐军一路挺进，没遇到什么像样的抵抗，鲍叔牙有点轻敌了，所以一看见鲁国军队，连自已的队形都没排好，就下令击鼓进攻。小读者们，春秋时候，军队进攻的信号是敲鼓，撤退收兵的信号是敲锣。听到鼓声，齐国士兵呼拉啦就往前冲锋。
鲁庄公一看齐军冲过来，也要下令击鼓进攻，曹刿赶紧拦住他，只是命令鲁军列好队形，做好防御。齐国士兵冲到鲁军面前，见鲁军队形齐整，没什么防守破绽，于是又潮水般的退回去了。鲍叔牙让士兵稍作休整，再次下令敲鼓进攻，士兵又呼拉啦地向前冲去，鲁军依旧不进攻只防守，齐国士兵又退了回去。鲍叔牙让士兵发动第三轮攻击，由于前面两次进攻没什么成效，士兵们都觉得没劲，懒洋洋的提起刀枪冲杀过来，在鲁军的严密防守之下，当然没什么效果，于是齐国士兵没精没神的往回退。
曹刿命令击鼓，鲁军趁着齐军回撤时还没有列好队形，潮水般向齐军扑杀过去，齐军根本没思想准备，大败逃窜。鲁庄公下令追赶，曹刿说：“等等。”站在车上望了望齐军身影，又走下战车，观察齐军战国的车辙（zhé，车轮走过的印子），然后对鲁庄公说：“可以追击了。”鲁军趁胜追击，大败齐军。
曹刿对鲁庄公解释说：“打仗，打的是勇气，第一次击鼓进攻，士兵们都充满了勇气，到了第二鼓，勇气就开始衰退了，到了第三鼓，勇气就见底了。齐国士兵勇气值见了底，我军勇气值爆表，自然就打败了他们。大国喜欢玩弄计谋，齐军败退时，我担心他们有埋伏，所以我观察了他们撤退的队形旗帜散乱，车辙也乱，所以才决定追击。”
这就是成语“一鼓作气”的来源。
鲍叔牙带领残兵败将回到齐国，齐桓公倒没责怪自己的老师，但也没有接受教训，当年6月，齐国联合宋国又来攻打鲁国，结果宋军被鲁国公子偃（yǎn）击败，齐国军队只好撤退。看来这霸业也不是一时半会就能成就的。
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