“先驱者”也能从潜艇上发射，直接通过现有的VLS垂发单元或鱼雷发射管均可。大图为机敏级攻击型核潜艇发射“先驱者”模拟图，红圈标出的是垂发放出的发射容器，左上小图展示了发射容器上浮到海面后，会展开一个花瓣形的稳定器，之后再利用压缩空气（或火药）弹射无人机，这样不会暴露潜艇自身位置。
“先驱者”还可以采用空投方式释放，空投容器尺寸甚至比反潜声呐浮标都要细小，连EH-101“灰背隼”直升机都能挂载多架。相当于一架反潜直升机就能携带一个反潜无人机队，大幅增强了作战效能。
空投后，发射容器尾部会先释放减速伞（左小图），之后再开启头部释放无人机（右小图）。
