1963年，23岁的美国无业青年米兰达因涉嫌强奸和绑架妇女被亚利桑那州警方逮捕。米兰是个美国半文盲，根本没有听说过美国宪法第5条修正案“无论何人，不得在任何刑事案件中被迫自证其罪”的规定，而办案警察也没有告诉他有“不自证有罪”的权利，所以不到两个小时，米兰达就“竹筒倒豆子”全招了，在供词上签了字，并且最终被判处20年有期徒刑。米兰达不服判决，提出上诉，幸运的是，，在律师的帮助下，这个官司居然打到了美国联邦最高法院。1966年，经过美国联邦最高法院大法官们的争论和博弈，最终以5比4的投票结果裁决亚利桑那州地方法院的判决无效。
美国联邦最高法院的理由是：宪法第5条修正案规定的公民“不自证其罪”的权利不仅适用于法庭审判，同样适用于法庭以外的刑事诉讼程序，由于办案警官在审讯米兰达之前没有预先告知他应有的宪法权利，所以米兰达的供词属于“非自愿供词”，因而无效。时任首席大法官沃伦更是在亲笔撰写的判决书中循循善诱、苦口婆心地给全美国的执法官员作出了详细而具体的规定。沃伦在判决书里要求警方，在对嫌犯进行逮捕和审讯之前，必须及时宣读下列提醒事项：一是嫌犯有权保持沉默；二是嫌犯本人的供词将会用来起诉和审判他们；三是嫌犯有聘请律师在场的权利；四是如果雇不起律师，法庭将为其免费指派一名律师。沃伦法官亲自拟定的上述内容，后来就被称为“米兰达告诫”。
近50年来，米兰达告诫的法治精髓逐渐被全世界的法治国家汲取和吸纳。随着中国司法界刑事诉讼理念的进步和制度的完善，司法机关和执法人员也在外在形式上开始重视犯罪嫌疑人权利的保护，即便是在侦查阶段，公安机关都会在讯问笔录的开头事先打印上一段诉讼权利告知的内容，也许实际上某些办案人员根本不让犯罪嫌疑人去看这段内容，更遑论去为犯罪嫌疑人进行解释，但至少律师在这方面挑不出毛病。2012年，刑事诉讼法大修，犯罪嫌疑人可以享有的诉讼权利进一步扩大。但是，尽管法学界呼声很响，犯罪嫌疑人的沉默权和律师在场权还是没有能写进这部30年一大修的被称为小宪法的刑事诉讼法之中。不可否认，这不仅是基于中国司法实际的考虑，也与民众的“法治潜意识”密切相关。
