皇帝在朝廷杖打大臣，始于汉明帝。
此后各代均有廷杖大臣之事，明后期尤甚，杖死者亦不少。
明代的廷杖始于明太祖鞭死开国元勋永嘉侯朱亮祖。朱亮祖父子作威作福，多为不法，罪有应得，但朱元璋却开了廷杖大臣的先例。此后明成祖永乐时期废此不行，但朱棣死后十几年，明英宗就恢复了廷杖。被廷杖的一般是一两个人，但在正德年间明武宗创过一百零七人同时受杖的纪录，而时隔不久，这个纪录就被打破，嘉靖皇帝同时廷杖一百二十四人，其中十六人当场死亡。
廷杖的缘由也是无所不有。劾严嵩，论妖僧，谏万贵妃干政，要廷杖；谏元夕观灯，谏武宗南巡，谏嘉靖勿服金丹，也要廷杖。正德年间，十三道御史弹劾刘瑾，上一本的杖三十，上两本的杖六十，而上三本的每本各杖六十，不等杖完，人就死了。
明代，议事时触怒了皇帝老子的文臣武将，，常常被绳缚两腕从“会议室”拖到午门之外，接受“廷杖”。施刑者体力消耗可能不小，为了保证杖杖到肉，每打五棍就换一个人行刑。当场就被打死的就有很多，那些侥幸活下来的，实际上比死了还难受。
