王毛仲原来是开始是临淄王李隆基的家奴。李隆基成为太子后，负责东宫的马驼鹰狗等坊。由于近身伺候，会察言观色，天长日久逐渐取得主子的欢心。
李隆基在铲除韦后、安乐公主的政变中，王毛仲平日用心结交的禁军精锐、守卫宫城北门的万骑军，在其中起到了决定性的作用。再后来在诛灭太平公主一党中，王毛仲又立下大功。
搬掉了太平公主这个绊脚石，政权变更，唐睿宗禅位，唐玄宗继位，下来就开始论功行赏，给王毛仲授予辅国大将军职务。
这时的王毛仲官一个华丽的转身，已经不是当年那个不起眼的小奴才了，变成了李隆基的亲随。
从此以后，但凡唐玄宗设宴，王毛仲“与诸王、姜皎等御幄前连榻而坐。玄宗或时不见，则悄然有所失；见之则欢洽连宵，有至日晏”。
