品途创投：今年3月Uber发生了全世界第一宗完全自动驾驶汽车致人死亡事故，应该算是您所说的“黑天鹅事件”。车祸原因是无人车本身发现了这名行人，但自动驾驶软件系统却没有采取避让措施，这是为什么？
张德兆：可能是“认知”没做好，虽然“感知”到了，但对这个人的下一步动作判断有误，导致“决策”错误。现阶段媒体也好、行业也好，大家都在讲感知、讲决策，但我估计你可能是第一次听到“认知”，是吗？
品途创投：是，以往听“感知”、“深度学习”这类词比较多。
张德兆：大家都不太敢讲“认知识别”，是因为它是所有环节中最难的。感知层面用深度学习在做，已经相对成熟，决策层面基于传统规则方法、强化学习。唯有“认知”，对于人来说，可能一个眼神你就知道他下一步要做什么，但想通过传感器来判断，真的非常非常难。
品途创投：感知、认知、决策这一整套系统具体是如何运作的？
张德兆：比如说，有一位老太太要穿行马路，首先需要传感器、激光雷达来完成样本识别，能够“感知”到前方的老人；接下来最重要的，就是要判断这个老太太下一步是不是要“碰瓷儿”，这就是“认知”的概念，只有判断了她的下一步行动，才能接着去做路径规划的“决策”，进行相应避让。
感知、认知、决策，这三者是连贯的，如果“认知”做不好，决策也没办法做好。
品途创投：现在自动驾驶领域的认知准确率可以达到多少？
张德兆：认知车辆的准确率还是蛮高的，因为车辆会受路网条件约束，样本比较规范；而行人完全就是一个随机模型，我跟你说个相对乐观的数据，准确率在85%左右。
品途创投：但未来如果真的想要实现自动驾驶，“认知”行人这一问题要如何解决呢？
张德兆：现在没有特别好的方法，业内目前的做法就是给出一个概率，大致判断行人下一步会是直行、左转还是右转。我去年回清华做报告的时候还跟导师说，您再招50个博士，就做“认知”这一点完全没问题。
