第二代
主要变化：外观/尺寸/动力全面升级
2000年10月，第二代RAV4被彻彻底底重新设计推出，在性能、空间等方面的表现均有大幅提升。与第一代车型相比，第二代车型的长宽高分别增加到了4193/1735/2490mm。
外观设计更加符合空气动力学，大灯变得更加圆润，车顶和车身线条也变得更加流畅。此外，还有轮眉挡泥板和集成式雾灯等外观套件可选。内饰方面，中控部分变得更加简洁明了，方便驾驶员操作。增加了大量的镀铬元素，提升了车内的豪华质感。动力方面，一台全新的2.0L四缸16气门DOHC发动机取代了原来老款发动机。该发动机为全铝质材料，相比之前重量更轻，并带有VVT-i功能，最大功率为110kW（150Ps）。
2001年9月，丰田首次发布了柴油发动机版RAV4，英国的三门和五门版车型都将可以选配该款发动机。柴油版的RAV4采用了丰田最新的2.0L高压共轨柴油发动机技术，它可以在4000rpm时输出85kW的最大功率，并且可以在1800rpm至3000rpm这一转速内稳定输出250N.m的最大扭矩。
随后，2002年和2003年的车型都只是在外观方面进行小改动，第二代RAV4的较大改款出现在2004年，改款后的RAV4无论是外观还是内饰都发生了不小的变化。此外，改款后的RAV4车型在安全配置上更加丰富。2005年，丰田再一次对RAV4的安全配置进行了升级，安装了胎压监测器和全盘式制动器，同时对悬架和转向系统进行了重新调校。
第三代
主要变化：三门版车型停产、正式进入中国市场
2005年，第三代RAV4正式推出，新车不再采用卡罗拉的..打造，而是采用了一个全新生产..，并且有两种车型可供选择，包括了短轴距版（轴距2560mm）和长轴距版（2660mm）。最初短轴距车型只在..和欧洲出售，而长轴距款则在澳大利亚及北美市场出售。
