外观设计放弃了防擦条，进气格栅为全新的梯田形状，D柱的特殊设计也为车尾的部分加分不少。内饰配置更加丰富，例如定速巡航系统、轮胎压力监测系统、智能钥匙等功能在第三代RAV4上均可实现。动力方面共有2款发动机供用户选择，分别是一台3.5L V6发动机和一台2.4L发动机，传动系统分别为5挡自动和4挡自动变速箱。
2006年第三代RAV4正式进入中国市场，当时引进中国的只有2.4L 4速自动版车型，根据配置的高低售价分别为31.88和35.08万元，而当时北美最低配售价约为16.4万人民币。除了价格区别之外，进口至国内的RAV4和海外版的基本一致。2009年，一汽-丰田对RAV4进行了国产，售价20.78-26.43万元。国产后的RAV4配备了2.0L和2.4L两种排量的发动机，动力上依然与海外版的没有区别，配置方面更加丰富。在随后的2011年，一汽-丰田推出全新改款的RAV4车型，除了增加了2.0L四驱版本车型，整体设计方面的改动并不是很大。
第四代
主要变化：外观更加动感
2012年底，第四代RAV4正式推出，全新车型的外观设计更加灵动，许多时尚元素体现在了细节之处。前脸造型更加丰富，这样的设计也深受年轻人的喜爱。车尾标志性的备胎被挪到了后地板下方，这是令很多消费者吐槽的地方。车身尺寸长宽高分别为4570/1845/1660mm。不过，轴距比老款车型增加了100mm，这样就使得全新的RAV4在竞品中占有绝对的优势。
内饰设计变得更加简洁，用料方面的提升令质感变得更好，无论是选材还是工艺都有着不错的豪华感。采用了全新的2.5L直列四缸发动机，最大输出功率为130kW（177Ps），最大扭矩为233Nm。
