作者 | 许珂诚
编辑 | Natalie
大家好，我是来自百度智能驾驶事业群的许珂诚。今天很高兴能给大家分享 Apollo 3.0 新发布的 Lattice 规划算法。
本次分享将会从以下五个方面展开：
一、什么是 Lattice Planner
二、Lattice 规划算法的工作流程
三、Lattice Planner 的采样过程
四、如何采样横向和纵向轨迹
五、轨迹 COST 的实现方法
一、什么是 Lattice Planner
Lattice 算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、Routing 模块、高精地图和定位的结果作为输入，通过算法，输出一条平稳、舒适、安全的轨迹，交给控制模块去执行。我们可以看到，规划模块在 Apollo 中是一个承上启下的重要模块。
这是 Apollo 中规划模块的工作流程。首先依据 Routing 和定位，通过平滑算法，生成一条平滑的参考线（平滑的道路中心线）。再通过规划算法，生成一条符合交规、安全舒适的规划轨迹。Lattice 算法就是 Apollo 开源..中的一种规划算法。
