前几日看到清华大学天机AI芯片的新闻，都登上《Nature》杂志封面，的确不克太帅了，芯片这块不是稀奇熟悉，此次首要聊一下自行车主动驾驶上的传感器，先来看看这辆自行车离别用了哪些传感器。
（图片来自收集）
图中自行车身上的传感器都是对照常见的，离别是视觉传感器、速度传感器、音频传感器和IMU传感器，先简洁介绍下这几类传感器的感化。视觉传感器就像是人类的眼睛，经由对接管到的图像进行剖析从而确定被测物体距离位置。音频传感器是领受声音并进行剖析，显露声音的振动图像。最简洁的应用是在声控照明。IMU传感器是用来测量设备姿态，也就是加快度和角速度。自行车的行径路线和位置，需要依靠IMU给出的数据做调整。速度传感器用来测量设备运行的速度，降低亲人两行泪的风险。
用这么少传感器装配一辆主动驾驶的自行车，放在20年前是想都不敢想的，科技的力量总会给人带来意想不到的感化。想起小时候一向想着撒手蹬车，似乎完美解决了，再也不消担心跪摔了。
再回到传感器这个话题上，此次首要讲IMU传感器，前面讲过它是来确定设备的姿态位置，防止跑偏，我们来看看这事实是一个什么样的设备。
imu传感器外形图
就这么一个不起眼的小盒子（感激智腾微电子供应的产物图），里面是由三个单轴的加快度计和三个单轴的陀螺仪构成，平日是MEMS工艺的，体积很小，图片里面的这款产物，尺寸是4*4*2（cm），因为会把它封装到系统里，人人很少会看到这种器件，究竟顺手毁坏器材是欠好的行为。
关于加快度计和陀螺仪，引用百度百科的一句话“加快度计检测物体在载体坐标系统自力三轴的加快度旌旗，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度旌旗，测量物体在三维空间中的角速度和加快度，并以此解算出物体的姿态。”
简洁懂得就是，检测物体有没有跑偏。
那么在主动驾驶的设备中，IMU传感器还有什么感化呢？
一样我们讲的主动驾驶，平日指的是汽车主动驾驶，个中IMU传感器需要和GPS一同施展，才能完成一次完美的导航定位流程。
GPS定位是经由卫星实现的，需要卫星这个外部前提支撑才能实现定位功能，若是我们所处位置的旌旗欠好，GPS定位就会显现不精准的情形。好比我们在城市用地图导航，会发现你的位置和地图上的位置存在差距。
IMU能够实现自立导航，也就是说不需要外部前提的支撑，然则不克历久运行，会显现累计误差，显现定位不精准。
好在人喜欢立异，既然单个用太麻烦，爽性绑一路吧，如许汽车行驶在卫星旌旗欠好的处所，让IMU来工作，岂不美哉。在多年的实际应用中（不光仅在主动驾驶范畴），IMU和GPS组合解决了定位信息禁绝确的难题，IMU供应车辆的加快度、角速度、姿态等信息，同时与GPS的位置信息连系，能够充裕实时监控车辆的速度转变，识别并应对对照复杂的路况信息。
