1870年，刘永福率军进占保胜，1873年法国派军进犯河内，受越南政府的邀请，刘永福率部抗法。12月在河内近郊设伏击毙一名法军头目，次年被越南封为三宣品副提督，随后刘永福又帮越南打赢了几场大战。
中法战争中，刘永福再次做出了正确的选择，他被清政府收编，并率领自己的黑旗军和清军一起抗击法国侵略者。1884年，刘永福率3000多人趁着夜色攻打河内，最终打死法国军官30多人，，士兵200多人，在当时可谓是一场大捷。
中法战争结束后，刘永福率残部回国，任广东南澳镇总兵。甲午战争后，刘永福前往..参加..保卫战，期间喊出“中华，中华，我所至爱，大丈夫为国捐躯，死而无憾”的动人口号，感动了无数国人。在战场上，刘永福共率军击毙了日军3万余人，直到最后一刻，刘永福才回到大陆。
辛亥革命后，刘永福年过70，身体也很不好，但他的威望却极高，被推荐为广东民团总长，但不仅便因病辞职了。
1915年，..向北洋政府提出二十一条，刘永福知道后十分气愤，此时的他已经78岁高龄了，但他还想重披战甲，组织义军和日军作战。在国际舆论的压力下，..的二十一条对中国的损害有所减少，加上别人也劝他不必出征，刘老先生这才放弃了出征的想法。
2年后，刘永福因病去世，享年80岁。临终前刘永福说:“我一生以忠君爱国为本。以不让外国人欺负我国为己任。”作为一位爱国者在临终前的真实告白，展现了刘永福作为一名民族英雄的伟大气节。
