尉迟敬德擅长夺槊，所以总能避开对方的攻击而反击敌人。李世民曾说：“吾执弓矢，公执槊相随，虽百万众若我何”，这评价不可谓不高，有尉迟敬德跟在身边，李世民就没有打不赢的仗了，由此可看出李世民对尉迟敬德的信赖。君臣关系也是非常的不错。
后来李世民和李建成争储，李建成曾试图贿赂尉迟敬德，想让他站在自己这一边，不过尉迟敬德拒绝了，李建成又让刺客去刺杀尉迟敬德，尉迟敬德索性敞开门睡觉，坦坦荡荡，刺客最终没有下手。再后来李元吉就在李渊面前诬告尉迟敬德，尉迟敬德被抓进了大狱，差点被处死，还是李世民去求李渊才保下了尉迟敬德的命。
也因为此，尉迟敬德对李世民更加忠心，并且开始不断劝说李世民发动政变，早日结束这种被动的局面。李世民看着身边的文臣武将都被调离的差不多了，而且仅剩下的勇士也即将跟随李元吉去对抗突厥，可以说是在不久的将来自己就成了孤家寡人。最终，李世民终于下定决心起事。
尉迟敬德自始至终都参与其中，并在玄武门之变当天立下头功，再次救了李世民，射死了李元吉，并奉命去李渊身边报告政变结果。
不过在贞观时期，尉迟敬德的表现就不是那么可圈可点了。他自恃功高，看不起文臣，经常和他们起冲突，李世民不得已将他调离京城，在地方上为官。但是他并没有收敛，在李世民举办的宴会上因为有人的席位在自己之上而发脾气，甚至差点打瞎了任城王李道宗，被李世民好一顿警告。
一次警告不行，李世民又进行了第二次、第三次警告，最终，尉迟敬德上书请求致仕，后来只在645年跟随李世民去征讨了一次..，班师回朝后就闭门不出，，自娱自乐了。
643年，李世民设凌烟阁，画功臣像，尉迟敬德和秦叔宝都在其中，其中尉迟敬德排在第七位，秦叔宝排在最后一位。
