拓跋鲜卑在发展时期，以晋为尊，向西晋朝贡，并接受西晋对它的封号。永嘉四年(310)，由于猗卢助刘琨大败白部鲜卑及铁弗匈奴，受晋怀帝之封为大单于、代公。愍帝建兴三年(315)，进封拓跋猗卢为代王，置官属，食代、常山二郡。东晋时期，拓跋鲜卑已经强大起来，并于386年建立北魏王朝。而此时的东晋则偏安东南一隅，开始向强大的北魏政权遣使朝贡。西晋惠帝时期，王室内乱，各地方纷纷培养自己的势力，拉拢少数民族首领。
在司马腾做并州刺史时，就与拓跋鲜卑交好。304年10月，晋惠帝被成都王司马颖强留在邺，颖同党匈奴刘渊反于离石，自号汉王。司马腾向拓跋鲜卑乞师，桓帝猗率十余万骑，昭帝禄官同时也率军助颖，大破刘渊于西河、上党。适逢惠帝回洛阳，腾乃辞师，桓帝与腾盟于汾东而还。第二年，司马腾受刘渊攻击，复求助于拓跋部，猗以“轻骑数千救之”。
刘琨继任后，沿用司马腾的策略，欲借猗卢之力，与铁弗刘虎、白部鲜卑、羯胡石勒相抗衡，而猗卢也打着尊晋旗号，联合晋朝北疆官吏向南扩展。永嘉四年(310)，白部鲜卑与铁弗匈奴刘虎共攻刘琨新兴、雁门二郡。刘琨向猗卢乞师，猗卢遣侄郁律率骑二万，助刘琨打败白部鲜卑及铁弗匈奴，因此西晋封猗卢为大单于、代公。312年1月，刘虎子刘聪派兵围攻晋阳，猗卢助刘琨击退刘聪。7月，刘聪占领晋阳，刘琨退至常山郡及中山。8月，刘琨与猗卢会合，击退了刘聪军队。
