投奔刘邦
叔孙通出了宫门，回到住所后，那些儒生们都斥责他说：“你怎么那么能拍马屁呢？”叔孙通说：“你们不了解，我差一点儿就掉进虎口出不来了。”说罢就卷起行李逃走了。等他回到薛县，薛县已投降了楚地的起义军。后来项梁来到了薛县，叔孙通就跟上了项梁。等项梁在定陶失败身死后，叔孙通就又投奔了楚怀王。等到楚怀王被封为“义帝”迁往长沙后，叔孙通就又留下来侍奉项羽。待至汉高祖二年，刘邦率领着各路诸侯攻入彭城后，叔孙通摇身一变就又投靠了刘邦。
待至刘邦被项羽打败西逃时，叔孙通也跟着刘邦一道西去了。叔孙通本来是穿着一套儒生的服装，刘邦看着讨厌。于是叔孙通立刻就变了一种样子，改穿短衣服，一副楚人的打扮，刘邦看着心里很高兴。当叔孙通投靠刘邦的时候，跟着他一道前来的弟子有一百多人，但是叔孙通一个也不向刘邦推荐，而是专门给刘邦推荐了一些旧日的土匪强盗。他的弟子们都在背后骂他说：“跟了他这么多年，今天跟着他又投靠了刘邦，可是他不推荐咱们，而专门去推荐那些大坏蛋，真不知道这是什么道理！”叔孙通听说后，就对他们说：“汉王现在正冒着枪林箭雨打天下，，你们能去打仗吗？所以我现在只有先给他推荐那些能够冲锋陷阵、斩将拔旗的勇士。你们要等一等，我是不会忘了你们的。”这时刘邦也让叔孙通当博士，赐号为稷嗣君。
制定礼仪
刘邦统一天下后，在皇帝宴会上，大臣们便酗酒争功，狂呼乱叫，甚至于拔剑击柱，无奇不有，刘邦对此很讨厌。叔孙通看透了刘邦的心理，就来对刘邦说：“儒生们虽然不能帮着你攻城占池，但他们却可以帮着你来守天下。请你让我去找一些鲁地的儒生，让他们来和我的弟子们一道给您制定一套朝廷上使用的礼仪。”刘邦说：“会不会太复杂呢？”叔孙通说：“五帝用的音乐各不相同，三王用的礼仪也不一致。礼，是根据着不同时代的人情世态所制定的一套规矩准绳。孔子所说的‘夏朝、商朝、周朝的礼仪各有什么增损，我是知道的’这句话的意思就是指的各朝的礼仪不一样。我可以参照古代的礼法，吸收秦朝的一部分东西，来给您制定一套符合今天使用的制度。”刘邦说：“您可以试着办，要注意简便易学，要考虑我能够做到。”
