朵颜三卫又称兀良哈三卫为宁王朱权所统辖，在诸王中，以北方诸王的势力最大。其中宁王以"就藩大宁。大宁在喜峰口外，古会州地，东连辽左，西接宣府，为巨镇。统塞上九十城，带甲八万:革车六千，所属朵颜三卫骑兵，皆骁勇善战。蒙古人称朵颜卫为兀良哈，泰宁卫为翁牛特，福余卫为乌齐叶特。这是因为朵颜、泰宁和福余三卫分别是以兀良哈部、翁牛特部和乌齐叶特三部为主组成。后来，明朝也把朵颜卫称为兀良哈卫。当初，三卫当中以泰宁卫最强大，其次福余卫，朵颜卫在后。后来，朵颜卫实力迅速壮大，跃居三卫之首。因此，明朝往往把三卫笼而统之地称作朵颜三卫或兀良哈三卫，把朵颜、泰宁和福余三卫的驻地统称为"兀良哈地区"。
朱棣在发动“靖难之役”前，采取了种种手段，主要金钱和利益的诱惑，得到了朵颜三卫的支持，挫败了镇守大宁卫（卫治在今赤峰市宁城县）的宁王朱权（要知道，朵颜三卫原先是支持宁王的）。后来，又向朵颜三卫借用3000名精骑兵，作为其“靖难军”骨干，这支雇佣军来去如风，悍不畏死，作战亦十分残忍，是当时朱棣造反的“杀招”，为帮朱棣打下江山立下“赫赫战功”。
