在古代，丹麦的发展比起欧洲主流的发展来说，总是慢了半拍，是名副其实的偏僻落后地区，丹麦人被罗马人视为“北蛮”，也是自然而然的事。然而，正是这些不入流的野蛮人，带给了欧洲人一个胆战心惊的时代，这就是“恐怖的维京人时代”。
在公元4、5世纪，丹麦和其他北欧人（统称为维京人，或诺曼人）已经开始在欧洲从事以贸易为主的活动。但从8世纪后期开始，诺曼人的活动逐渐变成大规模的破坏性极强的海盗活动，丹麦人主要侵袭法国和英格兰，挪威人攻击苏格兰、爱尔兰等地，瑞典人则向东欧发展，他们所到之处，烧杀掳掠，有时则索取赎金，富庶的修道院是他们攻击的主要目标。而将海盗大帝国发展到极盛的是克努特大帝.10—11世纪是丹麦的“北海大帝国”时代
卡纽特大帝(CanutetheGreat，995年-1035年11月12日)是统治英格兰、丹麦、挪威及部分瑞典的一名维京国王，丹麦国王斯温的儿子。1012年，斯温率军击败英王爱塞烈德二世后，英格兰被一分为二，在爱塞烈德二世的儿子刚猛的爱德蒙病死后，斯温的儿子卡纽特完全控制了英格兰，并继承了英格兰王位。1017年，他与前英格兰王爱塞烈德的遗孀诺曼底的爱玛(征服者威廉的姨母)结婚。1019年，丹麦国王去世，他又继承了丹麦王位。这样，他就同时成为两个王国的国王。1035年，克努特去世，他的北海大帝国很快就分崩离析，成为历史上的昙花一现。他的统治是北欧海盗最后的辉煌，自此之后，海盗王国再也没有取得过骄人的战绩。
11世纪至13世纪，丹麦王族之间陷入了持续不断的内斗，导致了王权的削弱。
14世纪末，丹麦又出了一位强势帝王——玛格丽特一世
玛格丽特一世是丹麦、瑞典和挪威女王，她建立了统一丹麦、瑞典和挪威的卡尔马同盟。她是中世纪最重要的人物之一，同时也是世界史中最伟大的妇女之一。毕生致力于统一北欧各国。她的父亲瓦尔德马四世死后她未成年的儿子奥拉夫三世成为丹麦国王。但实际上从那个时候开始她就已经是丹麦的真正统治者了。奥拉夫三世死后她正式成为丹麦女王。1380年她的丈夫哈康六世死后她又获得了挪威的王位。最后通过征战她征服了瑞典。这是丹麦的“北欧大帝国”时代。
